רבנו מבאר שע"י ריקוד בשמחה של תורה ומצווה, דהיינו שלבו נושא את רגליו מהארץ לקבל הארת האמת מהלב, בבחי' "צדק יקראהו לרגלו" דהיינו שהאמת שבתורה ומצוות קוראות לרגליו לעלות מהארץ מבחי' רגליה יורדות מוות, לקבל הארת האמת. והחידוש כאן שע"י זה עולות כל המדרגות התחתונות ממדרגתן הנמוכה והחשוכה כי מאיר בהן שֶכֶל אמת.